Робот самостоятельно научился манипулировать предметами

Робот самостоятельно научился манипулировать предметами

Робот Baxter владеет хорошей для многоцелевого промышленного робота компоновкой из двух манипуляторов. Он управляется ОС для роботов (ROS) с открытым исходным кодом, благодаря чему учёные довольно часто выбирают его для исследовательских проектов с машинным обучением.

Для обучения Baxter обращению с предметами посредством нейронных сетей учёные заполнили стол перед роботом разными объектами наподобие бутылки, пульта управления телевизором либо игрушечного пистолета. Робот выбирал из кучи предметов один, откладывал его, определял самая выгодную точку захвата и пробовал забрать с различных сторон.

Для каждой выбранной точки захвата Baxter делал 188 попыток забрать предмет. При неудачи робот поворачивал манипулятор на 10 градусов и пробовал опять. По окончании окончания первой стадии обучения учёные повторяли цикл с новым комплектом предметов, из которых только кое-какие были привычны роботу.

На обучение ушло 700 часов, в течение которых Baxter обучался поднимать предметы со стола. Если он ронял предмет, то переходил к следующему, а всего за время обучения удалось выполнить около 50 тысяч захватов различных объектов на столе.

В следствии машинного обучения точность выбора позиции манипулятора для захвата составила около 80%. Методика может понадобиться для применения роботов в непростых условиях, где требуется умение приспособиться к условиям задачи и окружающей среде.

Boston Dynamics научила робота-собаку открывать двери | Hey Buddy, Can You Give Me a Hand&


Темы которые будут Вам интересны:

Читайте также: